八月二十九，也就是图赖率军离开的第二天，是一个令金声恒、柯永盛等人难忘的日子。这天一大早，执勤的清军哨卒便发现赣州城西侧、章江对岸出现了一支不下于万人的军队，看那旗号，赫然是明军！
明军援兵到了！清军哨卒赶紧将这个情况上报，不一会儿，这一消息便传遍了整个清军大营。
得知明军援兵到来，金声恒、柯永盛等人都是一阵惊愕，对付城中现有的明军他们已经力有不逮，如今却又来了一股明军援兵，真是屋漏偏逢连夜雨啊！但情况紧急，也由不得他们过多地感叹，唯有抓紧时间集合军队准备迎战。
此时，城头的明军将士也看到了援军的到来，顿时欣喜若狂。看来，朝廷还是没忘了自己，终于将援兵派来了！
此时，庞岳虽然脸上也带着微笑，但却不像其他人那样欣喜若狂，早在两天前，军情处的密探便将郝永忠、张先壁二部进入赣南的消息传回。当时，庞岳担心其中又出什么岔子，过早公布反而有可能令将士们空欢喜一场，因此也就暂时没有向众人公布。
好在，如今这支磨蹭了许久的“迎驾军”终于到来，庞岳也就没什么好担心的了，在他的一声令下，蛰伏多日的明军如同一只瞧准了猎物的猛虎，放弃了守势，出城朝着清军发功了进攻。
此次，除了留下泰山营守城之外，赣州镇其余三个战兵营全部出动，胡一清的滇营和童以振的粤营也出城协助作战。如浪翻滚的旌旗之下，上万人马踏着雷鸣般有力的步子向清军推进而去。
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