大业八年（612年），薛世雄奉命率军出沃沮道，与各路大军共同攻打高句丽。虽然在战斗中取得胜利，但因军纪问题被免官。大业十三年（617年），李密率领瓦岗农民起义军进攻洛阳，隋炀帝下诏命薛世雄率领燕地三万精兵讨伐李密。然而在途中遭遇窦建德的袭击，兵败后逃回涿郡，因惭愧忧愤发病而死，时年六十三岁。
薛世雄死后，薛万均与其弟薛万彻都客居幽州，因他们与其父一样武艺超群，兄弟两人为幽州刺史罗艺所爱。罗艺决定投靠唐朝时，率薛家兄弟投奔李渊。
薛万均随罗艺归顺唐朝后，被皇帝李渊封为上柱国、永安郡公。薛万彻被任命为车骑将军、武安县公。
在唐朝的建立过程中，兄弟两人立下了汗马功劳，协助唐朝平定了窦建德、刘黑闼等割据势力。在武德元年（618年）和武德三年（620年），薛万均两次建议罗艺以计取胜，成功击败窦建德的大军。在唐军平定刘黑闼的战争中，薛万均表现出色，被任命为右二护军。在贞观初年，薛万均随柴绍讨伐梁师都，击败突厥兵，升任左屯卫将军。在贞观八年，薛万均以行军副总管的身份随李靖征讨吐谷浑，单骑冲阵，勇冠三军，斩杀数千敌军。在贞观十三年，薛万均以交河道行军副大总管的身份随侯君集击败高昌国，进封潞国公。贞观十五年（641年），薛万均因清理宫苑的闲杂人员不彻底，获罪入狱，忧愤而死。
唐太宗李世民为其举哀，命其陪葬昭陵。唐太宗评价薛万均为“朕之勋旧，不幸早亡”。这是后话，我们后文会详细简述。
薛万彻也是以勇猛着称，常在战场上冲锋陷阵，所向披靡。在幽州保卫战中，他与薛万均并肩作战，屡次击退窦建德的进攻。一次战斗中，薛万彻单骑冲入敌阵，连斩数名敌将，敌军闻风丧胆。战后，罗艺称赞道：“万彻之勇，可谓万人敌！” 然而，薛万彻的性格也使他有时显得鲁莽。他曾因一时冲动，险些误了大事。后来，在兄长薛万均的劝导下，他逐渐学会了冷静思考，成为一位更加成熟的将领。
罗艺带领薛万均、薛万彻正要归顺唐朝时，正值窦建德攻克冀州建立夏国政权，窦建德兵力十分强盛，欲扩张河北领地，率领十万大军进攻幽州。
罗艺准备迎战，薛万均提出了“以弱兵诱敌，以精骑伏击”的计策。他对罗艺说道：“敌军势大，我军兵少，若正面迎战，必败无疑。不如派弱兵背靠城池，依托河水布阵，窦建德必定渡河进攻。我愿率一百精骑埋伏于城旁，待其半渡时出击，必能大获全胜。”
罗艺听从了他的建议。窦建德果然率军渡河，薛万均趁机袭击，大败窦建德。窦建德最终无法攻到幽州城下，于是分兵进攻霍堡及雍奴等县，罗艺再次出击，将其击败。双方相持一百多天，窦建德无法取胜，只得退回乐寿。
此战充分展现了薛万均的军事才能和冷静的判断力。薛万均不仅勇猛善战，还善于安抚军心。他常对部下说：“为将者，当以保境安民为己任，不可恃强凌弱。”他的言行深受将士们的敬重。
罗艺此战不但胜利，还在战场上捕获了跟随窦建德的隋朝通直谒者温彦博，任命他为司马。
温彦博，字大临，是隋末唐初时期的一位重要政治家。他出生于太原祁县（今山西省祁县），是温氏家族的一员，家族背景显赫。温彦博自幼聪颖过人，博览群书，擅长辞令，展现出非凡的才智。温彦博在隋朝末年曾任幽州司马，在隋末农民起义中，温彦博曾跟随窦建德，成为其幕僚。窦建德称帝后，温彦博被任命为起居舍人。
罗艺归顺唐朝，温彦博也支持这一决定；唐朝皇帝李渊下诏任命温彦博为幽州总管府长史，不久又调任他为中书侍郎，后成为唐初名相之一。温彦博的哥哥温大雅当时任黄门侍郎，兄弟二人同在朝廷担任要职，时人都以此为荣。
温彦博（大临）与他的两位兄长温彦宏（大雅）和温彦将（大有）并称为“三彦”。他们是唐代初年着名的政治家，皆以才华横溢和为官清廉着称。温彦博官至尚书右仆射，封虞国公；温彦宏官至礼部尚书，封黎国公；温彦将官至中书侍郎，封清河郡公。三人同出一门，成就斐然，被时人誉为“三彦”，创造了温氏家族在唐代最为辉煌的篇章。
随着邓暠、罗艺以及薛氏兄弟等辽东、河北势力的相继归降，窦建德在河北的扩张势头暂时得到了遏制，使得刚登基七个月的唐朝皇帝李渊得以稍作喘息，腾出精力来进行唐初政治活动的建设部署。突厥的骑兵也在北部边境蠢蠢欲动。内忧外患之下，真正的考验才刚刚开始。
唐朝皇帝李渊将会如何破局，我们下章将继续讲述。
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