直播结束后，林墨把那把赛博朋克扫帚随手靠墙一放，那些五颜六色的导线和闪烁的指示灯让它看起来像是个刚从废土世界穿越过来的难民。他打了个哈欠，准备收拾一下一片狼藉的工作台。
然而，系统的提示音并未如往常般立刻响起。
【整活任务【家居清洁新纪元】完成度评估中...】 【评估依据：观众认知度（认为宿主在整活/行为艺术）、技术展示度（SLAM相关原理及低成本实现思路暗示）、影响力扩散度（直播间热度及“特定观众”接收效率）...】 【评估完成。任务完成等级：A。】 【奖励发放：【基于微惯性导航与视觉SLAM的融合算法（扫地机器人乞丐版）】及【微功耗环境感知传感器阵列设计图纸】知识灌输开始。】
一股庞杂而精妙的信息流瞬间涌入林墨的脑海。不同于过去那些偏向于材料或能源的黑科技，这次的知识更偏向于软件和算法层面，充满了数学的美感与工程的巧思。
如何利用廉价MEMS器件的噪声特性进行反向补偿校准，如何将低像素摄像头的视觉信息与惯性测量单元（IMU）数据进行紧耦合融合，如何在资源受限的嵌入式芯片上实现高效的粒子滤波或图优化...无数种优化策略、简化模型、以及针对特定硬件瓶颈的奇思妙想，如同瀑布般冲刷着他的认知。
这些知识并非直接给出代码，而是提供了更深层的原理、算法核心的优化思路以及传感器选型与配置的极致性价比方案。其核心思想就一个：用最烂的硬件，通过最牛的算法，实现尽可能好的性能。
“嘶...”林墨揉了揉太阳穴，消化着这些知识，“这系统...给的还真是‘乞丐版’啊？不过这优化思路...简直是把一分钱掰成八瓣花，还能挤出油来...”
他几乎立刻就能想到，这套东西如果扔出去，会对那些绞尽脑汁想要降低自动驾驶、机器人、乃至智能家居产品成本的厂商造成何等巨大的冲击。这已经不是技术领先了，这简直是掀桌子式的性价比碾压。
【新整活任务发布：【地图绘制大师】】 【任务要求：在直播中，使用上一任务改造的扫帚进行扫地，并实时展示其运动轨迹自动生成室内高精度二维地图的过程。】 【任务奖励：【低成本SLAM算法优化（开源友好版）】】 【失败惩罚：宿主所有电子设备的GPS定位功能将永久性偏移500米，且导航语音包强制替换为郭德纲相声精选集。】
林墨：“......”
他看了看墙上那把摇摇欲坠的“科技扫帚”，又看了看脑海里那套刚刚灌输完毕、理论上能让这把破扫帚化身测绘神器的“乞丐版”算法。
“实时生成高精度地图？还要展示？”林墨嘴角抽搐，“系统你这是逼着我把这破扫帚里的‘黑科技’坐实啊...”
而且这失败惩罚...郭德纲相声导航？这简直是社会性死亡加物理性迷路的双重打击！
“行吧，既然要整，就整得再像那么一点。”林墨叹了口气，重新坐回工作台前。
这一次，他不需要再额外添加什么奇怪的模块了。系统给予的“乞丐版”算法知识，让他对如何最大化利用现有那堆破烂传感器的潜力有了全新的认识。
他首先拆下那个手机充电宝供电系统，换上了一块更小、但电压更稳定的微型锂电池，并将其巧妙地隐藏在一个3D打印的、看起来像是扫帚杆固有部件的白色小盒子里（他工作室里有一台老旧的二手3D打印机，平时主要用来打印些支架之类的小玩意）。
“降低电源噪声，提高传感器读数稳定性，算法优化第一步。”他嘀咕着，仿佛在给自己配音。
接着，他重点处理了那几条杂乱无章的导线。他用热缩管和绝缘胶布将它们仔细地捆扎、固定，使其看起来虽然还是很多，但至少不再像随时会短路的样子。“线束整理，减少电磁干扰和运动伪影，算法优化第二步。”
然后，他拿出笔记本电脑，通过一个极其简陋的USB转接板，连接到了扫帚杆上那个MEMS芯片的隐藏测试接口上。“乞丐版”算法知识在他脑中翻腾，他手指如飞地敲击代码，编写了一个极其精简的嵌入式程序，烧录进去。
这个程序的作用，就是基于系统提供的优化思路，实时处理MEMS和摄像头（以及那近乎行为艺术的碳纳米管应变传感和红外测距）传来的原始数据，进行初步的数据融合和滤波，并通过一个简单的无线模块（也是从旧玩具上拆的），将处理后的数据流发送到电脑上。
“边缘计算，减轻后端负担，实现实时显示的关键，算法优化第三步。”林墨满意地看着命令行里滚动的数据流，虽然速率慢得像蜗牛，但确实稳定地在传输。
最后，他又花了点时间，写了一个极其简单、界面粗糙到令人发指的PC端显示程序。这个程序接收扫帚发来的数据，利用系统算法知识里那些核心的优化状态估计和地图构建流程，尝试实时地在地图上画出扫帚的轨迹和遇到障碍物的点。
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