第97章 机械臂夹爪抓取
看到机械臂在星辰的指挥下在工作台上飞舞，林涛从旁边零件室里将自己之前制造的一个力反馈夹爪拿了出来。
这个夹爪是一个三指的机械结构，指端包有橡胶，林涛设计三指结构的原因是三点是最基础的稳定结构，可以满足于大部分物品的抓取需求。
先让星辰暂停了测试进程，等机械臂停下来后，林涛将力反馈夹爪安装在机械臂末端，稍加调试确认夹爪可以正常工作后。
林涛将夹爪的操作文档发给星辰。
【林涛：星辰，你熟悉一下夹爪的操作，熟悉了之后，你可以使用夹爪抓取工作台上的这些螺母做物品抓取的测试，我一会再给你拿一些其他易碎物品，继续做测试。】
【星辰：收到，任务开始进行。】
机械臂虽然没有运动，但是机械臂末端的夹爪开始做一些不同程度的张合动作。
经过几次的尝试之后，机械臂末端下探，抓起林涛预先放置好的螺母。
三指夹爪在抓取螺母时，三指几次都不能非常准确的掌握好落点，林涛在一旁的看的很是着急。
夹爪在尝试了几次之后，终于从一个不那么恰当的角度将螺母抓取夹在三指之间，然后机械臂转动将螺母从机械臂的左侧移动到右侧，放置在工作台上。
林涛在电脑上操作暂停了机械臂的执行任务。
【林涛：星辰，夹爪抓取时对于目标物体的位置判断是不是有问题？】
【星辰：当前对于目标的位置判断仅使用工作室角落的摄像头画面进行判断，数据分析较复杂并且存在遮挡，导致刚才抓取的成功率较低。】
【林涛：在夹爪上安装一个微型摄像头是否有助于你对目标物体位置的判断？】
【星辰：除了安置微型摄像头之外，建议同样安置一个激光雷达，有助于判断目标的距离和三维空间构造。】
看到星辰的建议，林涛思考之后觉得很有道理，微型摄像头拍摄的画面仅仅只是二维画面，如果能够结合激光雷达的扫描数据，对目标物品的定位必然会更加精准。
重启机械臂的测试任务，林涛自己则在电脑上打开自己之前设计的夹爪设计图。
林涛决定将微型摄像头安置在夹爪三指中心处，并且会在三个抓指外侧各安置一个激光雷达，三个雷达的作用可以让机械臂围绕目标转动扫描获得目标的数字模型。
这样的设计，夹爪就不仅仅只是一个抓取的末端设计，同样会成为一个具备扫描侦查功能的工具。
设计软件里的夹爪图纸被林涛改的模样大变，以前的设计图就只是一个具备电机驱动的三根抓指机械结构。
随着林涛的改动，三根抓指中心有了一个如同眼睛般的摄像探头，同样三根抓指中间部位变的粗了几分，外侧分别新增了安置激光雷达的槽位。
等新设计完成之后，林涛看着新的设计图，终于有了那么点机械异形的味道了。
等他想要重新审查设计时，王雯却已经站在了工作室门外敲门说道：
“我的大科学家，你今晚是要住在工作室了吗？这眼看都11点了。”
林涛停下手上的动作，看到电脑上的时间已经走到了23:06，林涛伸直上身放松身体，对王雯尴尬笑了笑说道：
“不好意思，一时投入进去就忘了时间，不干了不干了，走，上楼去。”
王雯看着林涛工作室里摆放的各种零件和器械，她也看不懂，只是判断出桌子上那个一直在动的机械臂就是林涛在忙着研究的事情吧。
她看着机械臂将一个螺母抓起来转移一段距离再放下，不停的重复着这些动作，这样的场景她只在新闻里看到过。
“你做的这个东西看着挺厉害啊，但它怎么帮我工作？”
林涛走到她身边，指着机械臂介绍道：
“如果再给它装上轮子呢，让它具备爬楼的能力，在家里帮忙跑腿拿个东西还是很容易的吧，甚至帮你沏茶也不是不可以。”
听到可以沏茶，王雯脸上的惊讶再也收不住。
“据我了解，机械臂好像只能按照预设的行为逻辑执行，没有你描述的那么智能吧。”
林涛并不打算向王雯做解释，星辰的存在现在可不能被除他以外的人知道。
林涛神秘一笑说道：
“我会多设置几种行为模式，到时候切换不就好了。”
林涛两人走上一楼，他还要送王雯回家去，虽然对方还没有在这边过夜，可是林涛知道王雯已经把这里当作她的另外一个家，白天会愿意花更多的时间待在这里。
送王雯回到家里，王雯父亲穿好睡衣坐在客厅看书，神情投入。
“王叔，您还不休息啊？”
王父抬头看了他一眼，将书本里正阅读的页脚向内折了一后放下。
“你小子倒是够可以哦，我刚才给雯雯打电话，听她说你还在工作，对工作倒是够投入的。”
林涛尴尬摸了摸头，这老头不会是在责怪自己冷落了他女儿吧。
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