屈完再次到达齐军，请求面见齐侯并陈述事情。管仲说：“楚使又来了，他们一定是想缔结盟约。请您好好接待他们。”屈完见到齐桓公后行了礼，桓公也回敬了礼，并问他来的目的是什么。屈完说：“我们的国君因为不向您进贡的原因，招致了您的讨伐，我国国君已经认识到了自己的罪过。如果您愿意退兵一个营地，我们国君岂敢不听从您的命令！”齐桓公回答道：“如果你们的大夫可以辅助你们的君主履行旧有的职责，让我有理由向天子交代，我还需要什么呢？”屈完表示感谢后离开了。屈完回到楚国后向楚王报告：“齐侯已经答应我撤回军队了，我也答应了他会进贡，大王不能失信啊。”过了一会儿，侦察兵报告：“齐国的军队已经全部拔寨离开。”楚成王再次派人前去探察情况，回来告诉他说：“齐军已经撤退了三十里，扎营在召陵。”楚成王说：“齐国军队的撤退，说明他们害怕我们了。”因此，他有意悔改之前答应的缴纳包茅的承诺。子文说：“那八个国家的国君，都不会对一个普通百姓失信，您怎么可以让一个普通人对国君食言呢？”楚王听了不再说话。于是命令屈完带着八车金帛，再次前往召陵慰劳八路军队，另外还准备了一车包茅，在齐军面前展示过后，然后正式上表，像对周王进贡一样。
话说许穆公去世，他的儿子继位，成为了新的君主，他就是僖公。为了感谢齐桓公的帮助，僖公派遣了大夫百佗，率领士兵前往召陵会合齐军。桓公听说屈完又来了，就吩咐各国诸侯：“将各国的兵车和步兵，分为七队，分别列在七个方向。齐国的军队驻扎在南方，用来抵挡楚军的冲击。等待齐军中鼓声响起，七路军队一起敲鼓，武器和盔甲都要整理得非常整齐，以此来显示我国强大的威势。”屈完进入齐军后，见到了齐侯陈设的犒军物品。桓公命令将这些物品分派给八路军队。经过检验，包茅这一路军队的物品仍然让屈完收管，并由他亲自进贡。齐桓公问道：“大夫是否曾经见过我们中原的军队？”屈完回答说：“我是南部的人，还没有机会亲眼见证中原军队的强盛，希望能够借此机会一睹其风采。”齐桓公和屈完一起登上战车，远远地望着各国的军队，每个国家都占据着一方，联络了数十里不间断。齐军中突然响起一声战鼓，七路军队的鼓声相应，就像是雷声震击一般，让人震惊不已。桓公满脸喜悦地对屈完说：“我有这么多的军队，如果去打仗，还怕打不赢吗？如果去进攻，还怕攻不下来吗？”屈完回答说：“您能够成为中原诸侯的领袖，是因为您代表天子宣扬德行，安抚百姓。如果您用德行来维系诸侯，谁敢不听从呢？但是，如果您依赖兵力去强行征服，虽然楚国领土不算广大，可是我们有方城作为城墙，汉水作为护城河，城墙高峻，护城河深广，即使您有百万大军，也未必能在这里取得胜利。”桓公脸上露出惭愧的神色，对屈完说：“大夫您真是楚国的良才！我愿意与您的国家恢复我们先辈的友好关系，怎么样？”屈完回答说：“您对我们国家的社稷给予恩惠，使我们国君有幸与您结为同盟，我们国君岂敢推辞？请您允许我们订立盟约吧。”桓公说：“可以。”当晚，桓公留下屈住在营中，并设宴款待他。第二天，在召陵设立了祭坛，桓公作为主盟人，管仲作为司盟人。屈完代表楚君宣读盟约，共同立下誓言：“从今以后，我们七国将世代保持盟好关系。”桓公先喝下牲血，然后其他六国和屈完依次喝下。仪式结束后，屈完再次拜谢。管仲私下与屈完交谈，请求释放聃伯回郑国。屈完也代表蔡侯道歉。双方都答应了对方的请求。管仲下令撤军回国。在回去的路上，鲍叔牙问管仲：“楚国的罪过，在于僭越称霸。我不明白你为什么用包茅这个理由来责备他们。”管仲回答说：“楚国僭越称霸已经三代了，我们因此而排斥他们，视他们为蛮夷。但如果我们要求他们改变称号，楚国会听从我们的吗？如果他们不听从，那么必然会爆发战争。一旦战争开始，双方都会报复，这种祸乱不是几年就能解决的，北方和南方都将因此而动荡不安。我用包茅这个理由，是为了让他们更容易接受我们的要求。只要有认错的名义，也足以向其他诸侯炫耀，向天子回报，这不比无休止的战争和祸乱要好吗？”鲍叔牙听后赞叹不已。胡曾先生有一首诗说：“楚王南海目无周，仲父当年善运筹。不用寸兵成款约，千秋伯业诵齐侯。”髯翁写诗讽刺桓公和管仲的苟且偷安结局，这样做对楚国并没有造成伤害。因此，当齐国军队撤退后，楚国的军队仍然照旧侵犯中原地区，桓公和管仲再也不能组织军队讨伐楚国了。这首诗说：“南望踌躇数十年，远交近合各纷然。大声罪状谋方壮，直革淫名局始全。昭庙孤魂终负痛，江黄义举但贻愆。不知一歃成何事，依旧中原战血鲜！”
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